Servo motor ile engeli algılayıp ürünün boyunu ölçmek istiyorum

[miyago]

Merhaba

Bir ucu sabit, diğer ucu servo motora bağlı linear bir actuator arasına konulan bir ürünün enini ölçmek istiyorum.

Ölçme sistemi olarak ürüne çarpan servo motorun akımının yükselmesi veya tork değerinin artması ile durdurarak, hataya geçmeden enkoder değerini okuyarak boyunu ölçme istiyorum.

Nasıl bir yol izlemeliyim.

Teşekkürler

[Turhan]

Servo sürücüyü tork kontrol modunda kullanırsanız hem istediğiniz hız ve tork değerinde motoru kontrol edebilirsiniz hemde encoder pozisyon bilgisini dinamik bir şekilde haberleşme üzerinden okuyabilirsiniz. Aksi durumda pozisyon kontrol modunda sürücü ya yüklenme hatasına yada pozisyon sapma hatasına düşecektir.

ASDA-A2 Tork Kontrol Modu