A2 Yön Tayini

[Ahmet]

Merhabalar.
750w. A2 servo kullanıyorum.
Servo motorun yön tayinini şu şekilde yapmak istiyorum.
Resimdede görüldüğü üzere motor bulunduğu pozisyondan 30 dereceye git dediysem ileri yönde 30 derece dönecek 300 dereceye git dediysem geri yönde 60 derece dönecek şekilde olsun istiyorum
Kısaca motora git dediğim pozisyona ulaşması hangi yönde daha kısa sürede olacaksa o yöne dönsün istiyorum.
A2 motorlarda bunu yaptırabileceğim bir parametre varmıdır?
Teşekkür ederim.

11.jpg

[Uğur]

ASDASoft içerisinde PR yapılandırmasında resimde göreceğiniz üzere index control bölümü vardır. Burada kaç noktanız var ise bunu tanımladıktan sonra dönüş yönünü de en kısa yol olarak tayin ederek bir nevi takım değiştirici ekseni gibi istenilen takım numarasına ek kısa yoldan ulaşmasını sağlatabilirsiniz.

[Ahmet]

Uğur Bey Merhabalar;
A2 servoyu 15MC ile kontrol ediyorum ve programın büyük kısmını bitirdim ve test aşamasına geçmeden önce servo motorun parametrelerini ayarlama noktasına geldim ve burada netleştirmek istediğim birkaç nokta var sizin yorumunuza göre yolumu şekillendireceğim.

Üzerinde çalıştığımız uygulamada servo motor sıları çalışan ve herbiri maksimum 25 adet Lineerabsolut bloğundan oluşan toplam 4 adet birbirinden ayrı işlemi gerçekleştirmektedir.
Yani 1. işlem 25 bloktan oluşuyor bunkları sıralı yapıyor ve 25 bloklu 2. işleme geçiyor bu şekilde birbirinden farklı 4 işlem yapıyor.
her işlem içerisinde bulunan 25 bloğun tamamını herzaman kullanmayabiliyoruz mesela 1. işlem 20 blok 2. işlem 15 blok gibi farklılıklar gösterebiliyor.
Bu durumda görselde paylaştığınız ayarlamada blok adedini nasıl belirlemeliyim?

Son olarak görseldeki parametre ayar şekline göre servo gideceği pozisyona en yakın yoldan gidecek ama bu en yakın yolu sıfır noktasına göremi belirleyecek yoksa bulunduğu noktaya göremi belirleyecek? Örneğin servo diyelim 160 derece pozisyonunda ben 190 dereceye git dediğimde yönünü 0 derece üzerindenmi değerlendireek yoksa bulunduğu 160 derece üzernden mi?

Teşekkür ederim.

[Uğur]

Sonuçta arka arkaya blokları tetikleyen siz olduğunuz için her blok geçişini kontrol ederek belirlenen adede ulaşınca sonlanmasını sadece programsal sağlayabilirsiniz.
En kısa yol tercihi yapacağından en yakın yolu izleyecektir.

[Ahmet]

Servo OFF konumundayken ilgili pozisyonu adedini 25 yapınca ve hareket yönünü en kısa yol seçtikten sonra OK butonuna bastığımda resimdeki gibi bir uyarı alıyorum. Şifre korumasını nasıl aşabilirim?

22.jpg

11.jpg

[Uğur]

Değişkenleri yorumlarken bir problem olmuş herhalde. 25 adet takım noktasını aşağıdaki değişkenden ayarlayacaksınız sizin değiştirdiğiniz motorun tam turunun karşılığı ki bu değerin 25 puu olması problem oluşturuyordur.

[Ahmet]

Dediğiniz şekilde parametreyi ayarladım ama yinede hep aynı yönde hareket gerçekleşiyor en yakın mesafeden hareketi yapmıyor.
Nasıl bir yol izlememi önerirsiniz?

[Uğur]

Home işlemi sonrası uygun adımı çağırdığınız zaman en kısa yolu tercih ederek hareket etmelidir.

[Ahmet]

35 numaralı home metodunu kullanıyorum.
Sanırım sıkıntımı tam anlatamadım. home sonrası ilk hareketle ilgili sıkıntım yok sıkıntım şu şekilde örneğin ben 16. blokta 30 derece noktasındayım. 17. blokta 350 dereceye gitmem gerektiğinde servo P1=01 parametresinde tanımlı olan yönde saymaya başlayarak (örneğin pozitif yönde) 30,31,32......350 noktasına ulaşmaya çalışıyor bu şekilde değilde 30,29,28,,,0,359,358,...350 noktasına bu şekilde ulaşmasını istiyorum. yani bulunduğu noktadan hedef pozisyona en kısa mesafede gitmeli.
Eğer dediğiniz parametre ayarlaması bunu sağlıyorsa sorun benden kaynaklı o zaman ayarlamayı doğru yapamadım çünkü servo hala P1=01'deki tanımlı yönde hareket etmekte.

[Uğur]

ASDA-A2 Index Pozisyon Kontrol (Takım Değiştirici)