Delta Türkiye - Online Teknik Destek

Merhaba,

Servonun home sensörünü dijital değil, PLC modbus üstünden aldığım için gecikme yaşanıyor. Bu sebeple hep aynı pozisyonda konumlayabilmesi için ORGP modunda Return to Z pulse olarak belirledim. Fakat home'dan sonra motor bazen 0° pozisyonunda duruyor bazen arada bir yerde duruyor. Daha önceki çalışmalarımda 0°'de durmazsa bir tur sonra 360° daha dönüp yine 0°'de duruyordu.
Bu ECMA 400W motorda ara değerde durmasının sebebi ne olabilir?

Z pulse motorun bir turunda birden fazla noktada mı bulunuyor? Kaç derecede bir bulunuyor?

Eğer ASDA-A2 serisi servoyu dahili pozisyonlama modunda kontrol ediyorsanız Homing işleminden hemen sonra bir PR çalıştırarak Absolute 0 hedef pozisyonu ile motoru 0 noktasına pozisyonlayabilirsiniz.

Evet ASD A2 PR mod ile çalıştırıyorum. Fakat tanımladığım PR sensörün gördüğü pozisyona göre sıfırlama yapıyor. Dolayısıyla haberleşmedeki zaman kaybı kaynaklı hiçbir zaman hep aynı noktada sıfırlayamıyor. Ben de bu yüzden motorun kesin aynı noktada olan z pulse ini kullanmayı düşündüm ama olmadı.

Sensör sinyalindeki gecikmeyi telafi edebilmek için zaten Z fazınıda içeren bir home methodu kullanmalısınız. Eğer bu gecikme Motorun 1 tam turluk hareketinden daha uzun sürede gerçekleşiyor ise o zaman home sensörünüzü haberleşme üzerinden değil doğrudan sürücü Dijital girişlerine bağlamalısınız.

Turhan Bey, anlattığınız kısma kadar sorun yok. Sorun şöyle, Z pulse'i bulup 0 pozisyonunda duracak gibi ayr yapıyoruz. Fakat güç kapatıldığında tekrar home yapınca normalde 1 tam tur fazla atması gerekirken 45 derece kadar fazla dönüyor. Ve bu kısım sürekli değişken bir kere home yaptığımızda 45 derecede duruyorsa servo gücü kesip tekrar verdiğimizde 30 derecede durabiliyor.