CODESYS ÜZERİNDEN CANOPEN HABERLEŞME

[Miihendis75]

Merhaba;

Elimizde motion kontrol başka marka bir plc var. Bir sürü farklı servo ile Canopen haberleşmesi sağladık. Ancak Delta Servo ( ASDA-A2-0721-M ) kullanmak istiyoruz. Tüm parametrelere okuma ve yazma yapabiliyoruz ancak haberleşme üzerinden servoya enable ( Servo-on ) sinyali veremiyoruz. Actual pozisyon okuması da yapılabiliyor.
Ayarladığımız parametreler şu şekilde:

P1-01 = C
P3-00 = 1
P3-01 = 403

haberleşmenin sonuna sonlandırma direci de bağlandı ancak sorun devam ediyor. Tavsiye ve önerileriniz bekliyorum.

[Uğur]

Aktüel pozisyonu okuyabiliyorsanız kabloya veya dirence odaklanmayın. Muhtemelen control wordu 6040h kontrol edemiyorsunuz.

[Miihendis75]

Merhaba;

6040h adresine "F" değerini yazınca servo-on sinyali alıyoruz ancak Power-On program üzerinden verilmediği için "Jog" ve "Stop" gibi hareket içeren fonksiyonları aktif ettiğimiz zaman hata alıyoruz. ( "No motion to stop" ve "no motion to jog" şeklinde ) Servo parametre ayarı olarak değiştirilebilecek bir parametre var mıdır acaba ?

[Uğur]

Servo on için sırasıyla 6--> 7--> F değerleri yazılmalı. Aşağıdaki canopen dokümanını referans alabilirsiniz.

ASDA-A2 CANopen Dokümanı